OPTIMake: Build Your Ultrafast Solver

简介

OPTIMake是一款针对飞行器, 机器人, 自动驾驶等领域中广泛存在的估计, 决策, 规划与控制等优化问题的专用建模与求解软件. 通过将求解算法与问题深入结合并针对所部署的硬件优化, OPTIMake提供业界领先的建模与实时求解能力. OPTIMake典型运用场景如下:

• 轨迹规划问题, 例如无人车的避障轨迹, 火箭的着陆轨迹, 机械臂的时间最优轨迹规划. 在x86/ARM平台部署, 实现100 Hz实时规划
• MPC控制问题, 状态估计问题. 在嵌入式平台部署, 实现1 kHz 实时控制/估计
• 机器人逆运动学, 抓取力优化问题. 在x86/ARM平台部署, 实现10 kHz 实时计算

优势

• 提供建模, 代码生成, 优化求解, 问题定位全栈解决方案, 实现业界领先的实时求解能力
• 支持LP, QP, QCQP, SOCP, NLP等类型问题求解
• 支持x86, ARM, RISC-V等多种平台
• 具备大规模量产经验, 受到多个行业客户的信赖

该手册提供了OPTIMake的安装, 问题建模, 代码生成与部署, 求解接口, 辅助工具等内容的详细说明.