Release Notes

v0.6.0 (beta版本)

信息

beta版本会不定期新增功能, 建议根据更新日期及时下载最新客户端以使用最新版本. 当功能稳定后转为正式版本.

更新日期: 20251130

变更:

• 修复了bfgs在warm start时的性能问题
• 修复了gauss-newton在某些问题上收敛性差的问题
• 优化了稀疏矩阵的存储, 降低了内存占用与计算时间
• 在求解中增加对option的有效性检查
• 在编译时检查prob与solver的版本一致性
• 新增了代码生成时自定义源文件与头文件的后缀名的选项
• 新增了对二维占据网格的避障约束的支持 (point_to_occupancy_map_inequality)
• 新增了对qnx平台的支持 (qnx-arm64-gcc)
• 新增了对windows平台使用msvc编译器的支持 (windows-x86_64-msvc)

v0.5.2

下线日期: 20260531

变更:

• 支持外部函数传入自定义数据, 可通过_prob->external_data传递
• 支持了erk2积分器
• 在option中增加了line_search_max_num_consecutive_fails, 可控制最大连续线搜索失败次数
• 在option中增加了max_num_function_eval_ratio与max_num_function_eval_offset, 可控制最大函数计算次数
• 支持了约束值为inf或软约束权重小于1e-8时, 可关掉约束

v0.5.1

变更:

• 支持了有效stage数目的功能

v0.5.0

变更:

• 支持了避障扩展, 可直接在建模中使用避障约束 (点对矩形, 矩形对矩形)
• 使用whl文件分发客户端, 方便安装
• 提升了求解效率与鲁棒性

v0.4.0

求解变更:

• 新增序列化工具, 可将优化问题序列化存储至文件, 或者可反序列化读取文件求解. 方便问题复现与测试防护.
• 优化了内存占用, 例如workspace中的Hessian矩阵改为下三角存储, 整体可以节约10%的存储

建模变更:

• 提升代码生成速度, 最大支持单个stage 100个变量的问题生成

v0.3.0

求解变更:

• 优化初始化逻辑, 提供option, problem, workspace的统一初始化函数
• 求解前打印version等信息
• 为了保持solve_status的一致性与去除歧义, 移除了output中的solve_status, 即solve_status只能从solve函数的返回值获取
• 优化计算与求解逻辑
• 修复在arm平台多solver编译时存在的函数重定义问题
• 修复积分器数值问题

建模变更:

• 提升代码生成速度
• 建模中引入Matrix, 简化建模
• 引入verbose选项, 可控制代码生成时的信息打印
• 引入enable_timing选项, 可控制生成代码中是否包含计时功能

v0.2.0

变更:

• 提升代码生成速度
• 优化内点法求解逻辑
• 修复了irk4的计算顺序问题及其他一些bug

v0.1.0

初始版本