OPTIMake提供了针对不同应用场景的扩展功能 (例如避障轨迹规划中的避障功能), 这些功能和求解器高度融合, 可以帮助用户更高效地建 模和求解.
OPTIMake实现了对几何图形避障约束的直接支持, 可通过建模接口直接定义避障不等式约束, 支持以下类型的避障不等式约束: