Release Notes
v0.5.1 (当前版本)
上线日期: 20250727
变更:
- 支持了有效stage数目的功能
v0.5.0
上线日期: 20250629
变更:
- 支持了避障扩展, 可直接在建模中使用避障约束 (点对矩形, 矩形对矩形)
- 使用whl文件分发客户端, 方便安装
- 提升了求解效率与鲁棒性
v0.4.0
上线日期: 20250417
下线日期: 20250629
注: 最早下线日期为在此日期之前该版本不会下线, 在此日期之后如无新版本发布, 则持续使用该版本
求解变更:
- 新增序列化工具, 可将优化问题序列化存储至文件, 或者可反序列化读取文件求解. 方便问题复现与测试防护.
- 优化了内存占用, 例如workspace中的Hessian矩阵改为下三角存储, 整体可以节约10%的存储
建模变更:
- 提升代码生成速度, 最大支持单个stage 100个变量的问题生成
v0.3.0
上线日期: 20250313
最早下线日期: 20250413
实际下线日期: 20250417
注: 最早下线日期为在此日期之前该版本不会下线, 在此日期之后如无新版本发布, 则持续使用该版本
求解变更:
- 优化初始化逻辑, 提供option, problem, workspace的统一初始化函数
- 求解前打印version等信息
- 为了保持solve_status的一致性与去除歧义, 移除了output中的solve_status, 即solve_status只能从solve函数的返回值获取
- 优化计算与求解逻辑
- 修复在arm平台多solver编译时存在的函数重定义问题
- 修复积分器数值问题
建模变更:
- 提升代码生成速度
- 建模中引入Matrix, 简化建模
- 引入verbose选项, 可控制代码生成时的信息打印
- 引入enable_timing选项, 可控制生成代码中是否包含计时功能
v0.2.0
上线日期: 20250106
下线日期: 20250313
- 提升代码生成速度
- 优化内点法求解逻辑
- 修复了irk4的计算顺序问题及其他一些bug
v0.1.0
初始版本
有效日期: 202408 ~ 20250106